这一轮任务之后，考核也就告一段落了。这一轮任务相对来说学习的部分更多一点，到头来我还是觉得第二轮任务最难。当然，这不代表这一轮简单，因为这四天我是边打游戏边做的，所以真正学习到的知识可能会少很多，之后也是需要去补的。就比如IIC的难以理解和USART部分的遗忘。

TIME TABLE

  • 12-13 开始学习
  • 12-14 完成ADC和DMA部分的代码
  • 12-15 完成W25Q64部分代码
  • 12-16 初步完成MPU6050和姿态解算，配置好了USART
  • 12-17 完成任务

难点总结

1 任务逻辑问题

说实话，一开始一大堆任务对上来的时候你很难知道你究竟要去干什么，这方面我觉得文档总结的还不够，它只提供了资料，但是没有指明一个学习方向。虽然说给学习资料已经算仁至义尽了吧。

2 还是他妈的初始化问题

别忘了初始化别忘了初始化别忘了初始化别忘了初始化别忘了初始化别忘了初始化别忘了初始化别忘了初始化别忘了初始化别忘了初始化别忘了初始化别忘了初始化别忘了初始化别忘了初始化。 这次是USART，ATTITUDE忘了初始化，一定不要忘了！

3 代码理解问题

到后面为了赶时间确实是没有动力去理解更多代码了，本来是想着通过四元数做姿态解算的，但是四元数本身就已经非常难以理解了。互补滤波和姿态解算也是需要理解的部分。

4 害怕问题

不是，你怕啥。说实话哦，不知道处于什么原因，我经常担心我自己因为一些奇怪的问题而无法完成任务，包括但不限于硬件本身有问题、极其琐碎的优先级问题、少写一行代码之类的问题。

5 心跳包问题

接通和不接通的最大区别就在于不接通的时候是长时间没有Flag信号的，所以对于正负号的显示最好的做法是做一个计时。