这一轮任务单纯通过的话还是非常简单的，也就是在原来PID控制的基础上改一下，美中不足是我们没有太多时间来进行改进和调试，所以就草草上场了，四轮应该会开的更快一点。

TIME TABLE

  • 11-17 Initial Commit，AI乱改了一些代码，真的服了，我只是让他加注释
  • 11-26 基本代码完成
  • 11-27 修复了许多bug，小车基本功能完成
  • 11-28 调整了小车的模型，并成功实现功能

难点总结

1 初始化问题

本来做的还是挺好的，直到我让AI动了我的代码之后，一切就都不好了

  • TIM初始化忘记开计时器
  • 菜单直接废了
2 代码逻辑过于不清晰

我自己读我自己代码都读了半天，之后估计要找一个时间去重写一遍模板

3 为了封装而过于细分的规则导致出错

这里特指Button_Check函数，其实是完全没有必要的，反而会多出许多不必要的麻烦

4 小车模型问题

实际上我们是在网上购买的板子，所以自定义性不够强，我们也是秉持着能用就行的心态上的，因为本身也就花了三天时间来写程序和调试。模型的主要问题在于传感器不够水平，导致检测不准。再就是两个电机的转速不一，导致小车直行时会偏航。

5 注释规范问题

这个我在AI那边吃过亏了，也在自己这边吃过读不懂程序的亏了，以后应该养成规范命名和代码注释的习惯。